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Low Pass Filter für Sensoren

 

Bei der MultiWii 2.1 hat man jetzt viele Möglichkeiten, unter anderem kann man jetzt auch denLow Pass Filter einstellen.

Diesen Filter musste ich schon selbst verwenden.

Bei meinem Flydumini habe ich die MPU6050 verbaut, nur konnte ich diese noch so gut dämpfen.

Ich hatte immer Schwingungen, dadurch wackelte der kleine leicht in der Luft.

Es war nicht so schlimm das man nicht fliegen konnte aber mich hat es gestört.

Vor allem wenn man Aufnahmen machen möchte, hat man  immer nicht gewollte Bewegungen auf dem Copter.

Die einzige Möglichkeit die mir blieb, war der Low Pass Filter.

Mit diesem konnte ich die Schwingungen, Software technisch in den Griff bekommen und somit dämpfen.

Wie das geht und was man machen muss, versuche ich hier jetzt mal zu erklären.

 

Das Ganze ist kein Hexenwerk und würde ich auch jedem empfehlen.

Ein richtig und sauber eingestellter Copter macht noch mehr Spaß, als mit einer Wackelbude rumzufliegen.

Einstellen kann man das Ganze in der Config.h in der Zeile 416. Dort heißt es Gyro filters.

 

Es werden die Sensoren (ITG3200 & ITG3205 und natürlich der MPU6050) unterstützt.

 

Wir gehen also dorthin und können dort jetzt die Abstufungen von 265HZ bis 10 HZ vorfinden.

Die 256HZ ist der normale Wert mit dem der Sensor arbeitet. Jetzt kommt es darauf an wie stark der Copter schwingt.

Wenn er nur leicht schwingt würde ich eine Stufe tiefer gehen also auf 188HZ, weiter als auf 98HZ runter zu gehen würde ich nicht empfehlen.

Auswählen kann ich das ganze wie gewohnt, in dem ich die zwei // lösche.

 

 

Jetzt sollte das Schwanken weg sein oder fast weg.

 

Wenn man jetzt noch Probleme hat, kann es an den Prob's liegen oder an den Motoren. Es kann aber auch an beiden liegen.

Dann sollte man noch versuchen diese zu wuchten wenn man das nicht schon gemacht hat.

 

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